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自动驾驶汽车决策与控制电子书免费版

  • 授权方式:免费软件
  • 软件类型:国产软件
  • 软件来源:暂无
  • 更新时间:2021-01-29
  • 官方网址:暂无
  • 软件大小:64.1M
  • 推荐星级:
  • 运行环境:WinAll

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软件标签: 自动驾驶汽车决策与控制 自动驾驶系统设计及应用

自动驾驶汽车决策与控制电子书

本丛书由北京航空航天大学、百度智能驾驶事业群组和百度技术学院联合编写,系统介绍自动驾驶技术基础理论,构建完整的知识体系,并依托百度Apollo自动驾驶平台具体实现,体现我国自动驾驶技术领域的科研成果和技术应用。

自动驾驶汽车决策与控制电子书

本书特色

由北京航空航天大学和百度自动驾驶事业群组联合编写,系统介绍自动驾驶技术基础理论,

并依托百度Apollo自动驾驶平台动手实践,体现了我国自动驾驶技术领域的*科研成果和前沿技术应用

内容简介

本册书主要介绍无人驾驶汽车的决策与控制平台技术,让读者从基础开始,由浅入深地了解自动驾驶汽车的全局路径规划、自动驾驶汽车的车辆行为决策、车辆动作规划、

自动驾驶车辆控制等知识点,并通过实际案例介绍如何应用自动驾驶汽车决策与规划。

相关内容部分预览

作者简介

杨世春,北京航空航天大学车辆工程国家重点学科长聘教授,目前担任交通科学与工程学院院长助理,新能源汽车工程学科负责人。长期致力于新能源汽车能源动力系统控制技术研究,

近年来主持了包括国家自然科学基金、重点研发计划、863 计划等在内的国家和省部级项目30余项,以第一作者或通信作者发表SCI源刊论文29篇,在Scopus/CNKI被引1136次,在SCI中他引373次;

以第一享有人授权发明专利22项,授权国际专利8项;在IEEE Transactions on Industrial Electronics, IJAT等10多个期刊中担任审稿人。主持编写了国家级规划教材《电动汽车基础理论与设计》、

专著《跟车状态下的车辆能耗与排放分析》、专著《电动汽车设计基础》,牵头创建了”新能源汽车工程”工信部首批重点交叉学科;参与《中国制造2025》中节能与新能源汽车技术路线图的撰写。

杨世春带领团队近年来取得了多项高水平研究成果,获中国汽车工业技术发明一等奖1项,教育部科学技术和技术发明二等奖各1项;获北京市高等教育教学成果二等奖1项;2016年入选第七届全国优秀科技工作者。

目  录

目录

前言

第1章概述

1.1自动驾驶汽车介绍

1.1.1自动驾驶汽车概念与分级

1.1.2自动驾驶汽车关键技术

1.2自动驾驶汽车的规划与控制

1.2.1概念与意义

1.2.2路径规划

1.2.3自动驾驶汽车控制

1.3规划控制中的机器学习基本思想

1.4本章小结

参考文献

第2章全局路径规划

2.1全局路径规划概述

2.2车用地图与导航技术

2.2.1车用高精地图

2.2.2高精地图与汽车导航

2.2.3路径规划算法分类

2.2.4Dijkstra算法

2.2.5Floyd算法

2.2.6A*算法

2.2.7RRT算法

2.2.8路径规划算法的发展

2.3本章小结

参考文献

第3章汽车行为决策

3.1汽车行为决策算法概述

3.2交通环境行为预测

3.2.1交通参与者行为预测

3.2.2安全性评估算法

3.3汽车行为决策理论

3.3.1无人驾驶行为决策系统

3.3.2基于规则的行为决策

3.3.3马尔可夫决策过程

3.4本章小结

参考文献

第4章汽车运动规划

4.1汽车可行驶区域生成

4.2汽车局部轨迹规划

4.2.1局部轨迹生成主要方法

4.2.2局部轨迹直接构造法

4.2.3路径速度分解法

4.2.4机器学习在局部路径规划中的应用

4.3驾驶舒适度评价体系

4.4本章小结

参考文献

第5章自动驾驶汽车控制

5.1汽车运动控制理论

5.1.1经典控制理论

5.1.2现代控制理论

5.2汽车模型

5.2.1汽车动力学

5.2.2汽车运动学

5.3汽车运动控制

5.3.1概述

5.3.2预瞄跟随控制

5.3.3前馈控制

5.3.4反馈控制

5.3.5横向控制

5.3.6纵向控制

5.3.7横纵向协同控制

5.4本章小结

参考文献

第6章基于Apollo平台的决策与控制实践

6.1Apollo平台安装简介

6.1.1安装Git LFS

6.1.2下载Apollo源代码

6.1.3安装Docker CE环境

6.1.4编译源代码

6.1.5启动Apollo仿真平台

6.2基于本地Apollo环境的Planning模块调试

6.2.1进入Apollo环境

6.2.2基于数据包制作相对地图

6.2.3Planning模块运行调试

6.2.4Planning模块可配置参数文件

6.3Apollo仿真平台

6.3.1仿真平台的真实性

6.3.2仿真平台的全面性

6.3.3仿真系统的结构

6.3.4动态变速仿真技术

6.3.5仿真平台实践

6.4Apollo案例分析

6.4.1阿波龙

6.4.2阿波牛

6.5本章小结

参考文献

自动驾驶汽车的关键技术

自动驾驶汽车技术涉及汽车、信息通信、交通等诸多领域,其技术架构较为复杂,可划分

为以下技术方向:自动驾驶汽车涉及的汽车、设施关键技术,信息交互关键技术与基础支撑技术,支撑自动驾驶汽车发展的车载平台以及基础设施等关键技术,具体解释如下。

(1)环境感知技术:包括利用机器视觉的图像识别技术、利用雷达(激光、毫米波、超声波)的周边障碍物检测技术、多源信息融合技术、传感器冗余设计技术等。

(2)智能决策技术:包括危险事态建模技术,危险预警与控制优先级划分、群体决策和协同技术、局部轨迹规划、驾驶员多样性影响分析等。

(3)控制执行技术:包括面向驱动/制动的纵向运动控制、面向转向的横向运动控制、基于驱动/制动/转向/悬架的底盘一体化控制、融合车路协同(V2X)通信及车载传感器的多车队列协同和车路协同控制等。

(4)V2X通信技术:包括汽车专用通信系统、实现车间信息共享与协同控制的通信保障机制、移动自组织网络技术、多模式通信融合技术等。

(5)云平台与大数据技术:包括智能网联汽车云平台架构与数据交互标准、云操作系统、数据高效存储和检索技术、大数据的关联分析和深度挖掘技术等。

(6)信息安全技术:包括汽车信息安全建模技术,数据存储、传输与应用三维度安全体系,汽车信息安全测试方法,信息安全漏洞应急响应机制等。

(7)高精度地图与高精度定位技术:包括高精度地图数据模型与采集式样、交换格式和物理存储的标准化技术,基于GNSS如北斗等地基增强的高精度定位技术,多源辅助定位技术等。

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